諧波減速器作為柔性齒輪減速機，核心由波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪構成，三者精密配合是其穩定傳動的關鍵。波發生器通常為橢圓形或雙曲線形，多與輸入軸相連，是引發變形的 “動力源”，其外圍的滾動軸承能讓變形更順滑，減少部件磨損。
柔性齒輪呈杯狀或環狀，材質多為高強度合金鋼，具備優異彈性，可在波發生器作用下產生周期性變形，齒圈分布在其外側或內側，是動力傳遞的 “橋梁”。剛性齒輪為固定部件，內壁或外壁帶有齒牙，齒數比柔性齒輪多 2 個（或特定整數），通過與變形的柔性齒輪嚙合，實現動力輸出。
工作時，波發生器旋轉推動柔性齒輪變形，使兩者齒牙依次嚙合、脫開，借助齒數差實現減速，三大部件各司其職，讓傳動兼具高精度與穩定性。
