諧波減速機的核心原理是利用
彈性變形實現精密傳動，簡單來說，就是通過波發生器迫使柔輪產生周期性形變，使柔輪與剛輪局部嚙合，借助齒差實現減速，全程無剛性齒輪嚙合的間隙，傳動精度極高。
它的核心部件只有3個，缺一不可，各自作用明確：
1. 波發生器：輸入端核心部件，由橢圓凸輪和軸承組成，是產生柔輪變形的“動力源”，工作時旋轉并迫使柔輪發生彈性形變，組裝時需避免向軸承部位施加過度作用力，且一體型波發生器需控制中心偏移和歪斜。
2. 柔輪：薄壁彈性齒輪，作為輸出端，可在波發生器的作用下產生周期性橢圓形變，與剛輪嚙合傳遞動力，其材質和加工精度直接決定減速機的壽命，組裝時禁止叩擊開口部齒輪前端或施加過度按壓。
3. 剛輪：剛性齒輪，通常固定不動（部分場景可作為輸出端），齒數比柔輪多2齒（常規設計），通過與柔輪的局部嚙合，利用齒差實現減速，安裝時需確認安裝面平坦、無異物，螺栓需按對角線順序分次擰緊。
