諧波減速器的獨特之處，在于依托柔性齒輪的可控彈性變形，結合行星齒輪傳動原理實現減速增矩。當波發生器（輸入端）旋轉時，其橢圓形結構會擠壓柔性齒輪，使其產生周期性彈性變形 —— 長軸處的柔性齒輪齒牙與剛性齒輪完全嚙合，短軸處則完全脫開，介于兩者間的齒牙處于嚙合過渡狀態。
隨著波發生器持續轉動，嚙合區域沿圓周方向移動，柔性齒輪在變形過程中，圍繞剛性齒輪緩慢轉動。
由于剛性齒輪齒數比柔性齒輪多 2 個，波發生器每轉一圈，柔性齒輪（輸出端）僅反向轉動 2 個齒距，通過 “齒數差” 實現大傳動比。
這種傳動方式無需多組齒輪疊加，單級即可實現高減速比（通常 50-300），同時將電機的高轉速轉化為低轉速，扭矩相應放大，滿足設備對大扭矩的需求。
